| 作品介紹 |
此機器人可以使用在大部分的室內場景，並且協助使用者搬運隨身物品，例如：可在大賣場幫助使用者搬運購買物品、可在機場幫助使用者拖運行李。為了讓機器人能夠辨識使用者，此機器人搭載了Lidar（Light Detection And Ranging），能夠掃描附近地形並建立此地點之平面地圖，當使用者開始行走時，機器人會自動跟隨。因Lidar辨識人腿與地形掃描所需要的運算量非常龐大，所以在主控制核心的硬體端，我們選擇了使用NVIDIA Jetson AGX Xavier來做為運算核心，並搭配ROS（Robot Operating System）作業系統來整合周邊硬體並控制。
（一）、自主跟隨
本運送平台最主要的功能就是能代替使用者拖運物品，使用者只需將拖運的物品（例如：行李箱、背包、大型包裹等物品）放到本運送平台上，運送平台會透過YOLO偵測使用者的背影並標記此使用者，再透過Sweep Lidar偵測雙腳的位置（Lidar腿部偵測，Lidar leg detector），讓YOLO的偵測結果與Leg detector的偵測結果相互補償，並控制底盤移動的方向，自行跟隨使用者移動，便能夠讓使用者省去搬運、拖運的力氣，不用擔心安全問題。
（二）、背影辨識與腿部偵測
在本運送平台系統中，機器人會透過YOLO辨識使用者背影，搭配Lidar的腿部偵測（Leg Detector），並隨著使用者的位置跟著移動。當機器人偵測不到被標記的背影時，機器人會根據先前SLAM建立的地圖模型尋找使用者的雙腿，並透過雙腿在地圖中的位置尋找使用者，若還是找不到，則會停在原地發出警示。
（三）、YOLO與Leg Detector轉向補償演算法
在本系統的控制程式中，由於要使用YOLO的影像辨識結果，搭配Lidar的Leg Detector結果，來尋找使用者的位置，並且控制運送平台轉向，所以我們在轉向的補償上設計了一演算法，來滿足我們的需求。
此演算法會先取得YOLO偵測使用者背影與機器人中心點的偏移量，然後根據此偏移量的方位（左側或右側），透過Leg Detector取得該方位的腿部位置，然後透過該位置與中心原點計算機器人需要旋轉的角度。 |