成果展示

隊伍名稱 還我暑假來
作品名稱 泛用環境偵察機
指導教授 阮聖彰
團隊成員 張庭偉、張哲瑋、林琨霖、唐中倫
作品介紹 本作品為一偵察機器人,此機器人可用於探索室內空間及偵查未完全倒塌的建築物,為了使其適應複雜的地形,我們選用六足機器人當作基底,儘管比起輪軸機器人移動速度較緩慢,但是在克服地形障礙上有更大的優勢。 若將此作品用於救災,可使救災者更加了解倒塌建築物的內部情況,我們在機器人上加裝光學雷達,只要收集足夠的數據就可以產生點雲(point cloud)描繪出整個空間的樣貌,且為了使受困者更加容易被找尋到,本機器人也加裝了攝影機傳遞串流影像,能使搜救更加容易。 本作品利用強化學習 (Reinforcement Learning) 在電腦上模擬訓練各種地形,使機器人在行走時可以自動依照地形變換動作模式。目前模組訓練已達平面行走最佳化,惟經費限制僅使用普通伺服馬達而無法接收馬達旋轉角度,故實際行走與預期有些微出入。 本次作品分為機器端及 PC 端。在機器端上頭放置了 PWM 驅動器、Webcam、Lidar、三軸感測器及 Raspberry pi;作業系統使用 Debian,運行著 Flask、Adafruit、TCP socket、Nginx 及預先訓練好的模組。而 PC 端發送 HTTP request 操控機器人行走,使用 OpenCV 抓取 RTMP 串流影像,並且使用 TCP socket 是用來接收 Lidar 抓到的數據。
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