| 作品介紹 |
本作品為一偵察機器人，此機器人可用於探索室內空間及偵查未完全倒塌的建築物，為了使其適應複雜的地形，我們選用六足機器人當作基底，儘管比起輪軸機器人移動速度較緩慢，但是在克服地形障礙上有更大的優勢。
若將此作品用於救災，可使救災者更加了解倒塌建築物的內部情況，我們在機器人上加裝光學雷達，只要收集足夠的數據就可以產生點雲（point cloud）描繪出整個空間的樣貌，且為了使受困者更加容易被找尋到，本機器人也加裝了攝影機傳遞串流影像，能使搜救更加容易。
本作品利用強化學習 (Reinforcement Learning) 在電腦上模擬訓練各種地形，使機器人在行走時可以自動依照地形變換動作模式。目前模組訓練已達平面行走最佳化，惟經費限制僅使用普通伺服馬達而無法接收馬達旋轉角度，故實際行走與預期有些微出入。
本次作品分為機器端及 PC 端。在機器端上頭放置了 PWM 驅動器、Webcam、Lidar、三軸感測器及 Raspberry pi；作業系統使用 Debian，運行著 Flask、Adafruit、TCP socket、Nginx 及預先訓練好的模組。而 PC 端發送 HTTP request 操控機器人行走，使用 OpenCV 抓取 RTMP 串流影像，並且使用 TCP socket 是用來接收 Lidar 抓到的數據。 |