| 作品介紹 |
為了收穫椰子而從椰子樹上掉下來可能會導致嚴重的傷害，甚至可能是致命的，而收穫椰子的高風險，使得椰子樹攀爬工作者的持續短缺成為一個壓倒性的問題。為了減低人員受傷的風險和缺工的問題而提出一種可攀爬並且可採摘的機器。本機器是一種受尺蟲啟發的靈活的爬樹機器，模仿生物的機制，把它用於爬樹機器的設計，並結合機器手臂，並加裝外骨骼和軌道以解決機器手臂自由度與重量分配不均的問題，使機器手臂可以在樹幹上旋轉，在以手持鍵盤從地面控制。用於結合攀爬椰子樹機器和收割機器，以取代人類椰子樹攀爬者。
跟採摘椰子有關的爬樹機器，國內外也有出現了許多各式各樣採摘椰
子的方式與設備，但大多都還是靠人類實際爬樹採摘椰子、訓練猴子爬樹採摘又或者是讓人類使用設備收集椰子。
不過上述的方式都有缺點，如果訓練訓練猴子爬樹採摘會被動保團體控訴虐待動物而不得不停止只使用這種方法，如果是人類爬樹又或者是人類使用設備上椰子樹又有掉下來受重傷的風險。我們所研發之椰子收割機，針對上述缺點去做改善，擁有介面遙控、採摘椰子等附加功能。
攀爬主體是站立式構造，以微控制器，電機驅動器，機構與通信接口組成，攀爬主體身體由三個部分組成，上部夾爪,伸縮桿與下部夾爪。
每個夾爪都配有兩個壓力感測器和四個微動開關，帶有八個驅動馬達，以及外部環繞骨骼和軌道以受控方式在任何方向上移動。
夾爪部的所有部分都有與彈簧機構連接在一起，該彈簧機構有助於在椰子樹樹幹上提供更好的牽引力。連接式夾爪機構便於快速的拆卸設備和安裝。 |