| 作品介紹 |
由於全台疫情升溫達到第三級疫情警戒，為了避免群聚及防疫，大家仰賴外送餐點服務的需求大幅提高，然而，在既有外送人力支援的情況下，承接大量訂單已影響外送的品質與時效，本專題主要利用自動駕駛系統技術，來發展一套能在校園內外自動送餐的服務智慧載具，在目前疫情環境下，避免人群接觸，協助學校師生能自主運送餐點，落實防疫工作。 本系統主要包含的次系統為3D光達定位系統、路徑規劃與跟隨系統、避障系統以及置物箱系統。自動送餐服務載具，會事先利用光達建立3D高精度地圖，然後利用光達進行送餐過程中自動導航定位使用，同時，自動送餐載具會依據路徑規劃的軌跡進行跟隨控制，遇有偏離軌跡時，能即時追回規劃的路徑上，當障礙物擋住規劃的路徑時，其中運用定位模組，通過結合 GNSS 和光達感測器的3D 地圖和 SLAM 演算 法，調整重要的定位參數來實現導航精密定位，在路徑追隨上，使用 Pure Persuit 演算法進行路徑追隨，遇到障礙物擋住路徑十，使用 hybrid A* 進行 避障路徑的重規劃，達到完成整個導航與避障的功能。最後到達目的後，自行設計的置物箱系統，能提供餐點平穩地制置放箱中，安穩地運送餐點至點餐者的手中。本專題實際運行的場域為校園內的餐廳到校園室外的走道以及教學大樓室內的研究室，能穿梭室內室外的無人送餐載具，開發一個能落地實用的無人送餐載具商品雛型。 |