| 作品介紹 |
由於投入仿生類型的研究人員日益漸多，因此在研究初期有參考了許多市面上已出現過之機械式韌帶設計，目前常見的有氣壓式、齒輪式、線拉式及螺桿式。比較各類優缺點後，發現存在一個共同問題，在手指的結構上經常使用剛性固定結構，容易因為碰撞而造成損壞，因此本研究希望可減少因碰撞造成機械結構上損壞，因此研發柔性固定機構。
因要避免因為碰撞而造成機構損壞，手指控制採用類似人體肌肉拉伸的線拉式設計，並配合機構的角度設計使其進行自然彎曲，有著成本低、易維修等優點，在遇到碰撞時，也因此設計關節移動時有較大容錯率，可減少損壞機率。
本作品另一想法為傳統控制手指動作經常使用穿戴式輔具進行控制，但因為近年來資訊的發展，電腦性能的增強，可實現更多的功能，因此本作品將嘗試使用電腦視覺搭配深度學習，實現辨識手部關節點辨識，將空間中手部關節點辨識出來後，將動作同步至仿生機械手指，以此控制仿生機械手指動作。
為了瞭解機械手指設計的效果，將使用3D列印的方式將作品列印出來，經由組裝實際作動後，找出容易出問題的地方。比較了多種列印技術優缺點之後，本作品決定採用FDM熔融層積成型技術列印。FDM熔融層積成型技術是在將線狀的熱熔性材料加熱融化成絲狀後，同時在計算機的控制下移動三維噴頭，根據輪廓橫截面形狀，將熱熔後絲狀材料選擇性地噴塗在工作平檯上，快速冷卻後凝固成一層截面。成型一層後，工作平檯下降一層分層厚度後，再成型至下一層，直至成型整個實體造型。 |