| 作品介紹 |
為了因應安全重物搬運與自動上架對位的智慧倉儲物流或智慧無人工廠需求及適用於複雜多變的室內環境或無法建置大量地標軌跡基礎設施的無塵環境，並採用價格低廉的「彩色深度(RGB-D)相機」取代昂貴的「三維光達(3D-LiDAR)感測器」，本作品將開發「視覺式定位建圖伺服的自駕堆高機」，核心硬體包含「單轉向輪堆高機平台」、三顆「彩色深度相機」及「工業級運算平台」，核心軟體包含「定位估測」、「環境建圖」、「導航規劃」、「視覺伺服」及「人機介面」五大功能。在「環境建圖」和「定位估測」方面，我們利用「彩色深度相機」獲取場景的彩色深度資訊來進行地圖構建與估計堆高機的位姿，並取代傳統的前後平視之「多視角視覺式定位建圖技術」，如圖1(a)所示，提出不易受干擾的「天花板邊界關鍵幀」來改進「多視角視覺式定位建圖技術」的深度估測、定位建圖、尺度估計及迴環檢測四個步驟的精準度、可靠度及即時性，尤其是在旋轉速度過快、低紋理背景環境或周遭有動態物體干擾的狀況下，如圖1(b)所示。「導航規劃」則進行目前位置與目標導航點間的路徑規劃及避障防撞，「視覺伺服」則是透過相機的彩色資訊辨識地標，將堆高機精準導航至貨架前方並叉取棧板，以實現精準、可靠且即時的安全重物搬運與自動上架對位功能，最後再透過「人機介面」監控和控制堆高機的狀態與運作。 |